ArduPilot

Ardupilotとは、Ardupilot.orgが提供するドローンSW開発者向けオープンソースコード体系です。 Ardupilot(自律航行制御プログラム)及びDronekit(アプリケーション開発用プログラム)などで構成され、SW開発者向けToolを提供しています。
ドローンの自律飛行を制御しているものが、フライトコントローラーです。
フライトコントローラーは、各種センサーを内蔵、機体姿勢を計算、モーター回転を制御しています。

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 Ardupilot対応フライトコントローラー  




「ドローンソフトウェアエンジニアリング養成塾」の講師であるRandyMackay氏が中心メンバーであるArdupilot.org(http://ardupilot.org)がコミュニティを介して、開発や保守をサポートしています。
ArduPilot.orgを中心として、世界中のエンジニアが開発を行い、新機体へのサポート、センサーやLidarなど周辺機器のドライバー開発、非GPS環境での測位の開発などが推進されています。開発されたコードは、GPLv3ライセンスに則り、オープンが義務付けられていることが特徴の一つです。これにより、世界中の企業や個人が開発した機能は、世界中の誰もが自由に利用できるというメリットがあります。
様々な形態のハードに利用できるのも特徴であり、その飛行制御技術は、CopterやPlaneだけでなく、垂直固定翼機や自律走行する地上を走る車や水上ボートなど、様々な形のドローンに利用できるメリットがあります。



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    ArduPilot High Level Archtecture (http://ardupilot.org



ArduPilotは、狭義には上図のFlightCodeの部分を指しますが、ArduPilot.orgコミュニティでは、アプリケーションを開発するためのDroneKitから、ミッションプランナーなどの管理用アプリケーション、MAVLinkによる通信レイヤーもサポート対象としています。





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ArduPilotが利用された事例(http://ardupilot.org

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   ミッションプランナーにおけるフライトルート設定の事例(http://ardupilot.org